Astratt: Bl-avvanz tat-teknoloġija f'termini ta 'veloċità u modularità, l-awtomazzjoni tas-sistema robotika tidħol f'realtà.F'dan id-dokument sistema robot ta 'skoperta ta' ostakli spjegata għal skopijiet u applikazzjonijiet differenti.Is-sensuri ultrasoniku u infrared huma aġġornati biex jiddistingwu l-ostakli fit-triq tar-robot billi jagħtu sinjali lil mikrokontrollur b'interface.Ir-regolatur minjatura jiddevja r-robot biex jimxi b'mod sostitut billi jqanqal il-muturi fit-talba biex iżommu 'l bogħod mill-ostaklu distint.Il-valutazzjoni tal-wirja tal-qafas turi eżattezza ta '85 perċentwali u 0.15 probabbiltà ta' diżappunt individwalment.Meta wieħed iqis kollox, ċirkwit ta 'skoperta ta' ostakli ġie effettivament attwat bl-użu tas-sensuri infra-aħmar u ultrasoniku li kienu mmuntati fuq il-pannell.
1.Introduzzjoni
L-applikazzjoni u d-disinn multidimensjonali ta 'robots flessibbli qed jinbnew pass pass kuljum.Qed javvanzaw b'mod konsistenti f'ambjenti awtentiċi f'oqsma differenti, pereżempju, militari, oqsma kliniċi, eżaminazzjoni spazjali, u manutenzjoni tad-dar tas-soltu.L-iżvilupp huwa karatteristika kritika ta 'robots adattabbli fl-evitar ta' ostakli u l-affermazzjoni tal-mod jinfluwenza b'mod sinifikanti kif in-nies jirreaġixxu u jaraw struttura indipendenti.Il-viżjoni tal-PC u s-sensuri tal-firxa huma sistemi bażiċi ta 'prova rikonoxxibbli tal-artikoli użati fl-ID tar-robots versatili.Il-metodu ta 'prova li jiddistingwi PC huwa procedurerthan aktar intensiv u eżorbitanti mill-istrateġija tas-sensuri tal-firxa.L-użu oilradar, infrared (IR) andrultrasonic sensuri biex tħaddem sistema ta 'rikonoxximent ta' ostakli bdiet preċiżament fil-ħin daqs is-sistema ta 'rikonoxximent tal-barriera.1980's.Irrispettivament mill-mod li, wara l-ittestjar ta’ dawn l-avvanzi kien ikkontemplat li l-iżvilupp tar-radar kien l-aktar adattat għall-użu peress li ż-żewġ għażliet l-oħra ta’ avvanz kienu inklinati għal restrizzjonijiet ambjentali, pereżempju, maltempata, silġ, jum ta’ vaganza u art. .L-approċċ tal-apparat tal-kejl kien barra minn hekk żvilupp sensibbli f'sens monetarju kull wieħed għal dan u għal dak li għandu jiġi lura [3].Is-sensuri ma jidhirx li huma ristretti għal evidenza rikonoxxibbli ta 'ostaklu.Jistgħu jintużaw sensuri differenti biex jeliminaw diversi karatteristiċi għar-rappreżentazzjoni tal-pjanti fil-pjanti, li jippermettu li robot li jamministra lilu nnifsu jipprovdi l-fertilizzant it-tajjeb bl-aktar mod ideali, li jindika pjanti differenti kif spjegat minn
Hemm innovazzjonijiet IOT differenti fil-kultivazzjoni li jinkorporaw il-ġbir ta 'informazzjoni kontinwa dwar il-klima attwali li jinkorporaw invażjoni ta' inkonvenjent, ħeġġa, temperatura, preċipitazzjoni eċċ.F'dak il-punt l-informazzjoni li tkun qed tinġabar tista 'tiġi utilizzata biex jiġu mekkanizzati l-metodi ta' kultivazzjoni u tista 'tiġi edukata dwar l-għażla biex jiġu estemporizati l-ammont u l-kwalità biex jitnaqqas il-periklu u l-ħela, u tillimita l-attivitajiet mistennija li jżommu l-ħsad.Għall-mudell, ir-raħħala bħalissa jistgħu jiskrinjaw l-umdità tal-ħamrija u t-temperatura tar-ranch minn reġjun imbiegħed u anke japplikaw l-attivitajiet meħtieġa għall-kultivazzjoni eżatta.
2.Metodoloġija u Implimentazzjoni
Il-proċedura eżaminata f'dan id-dokument tagħmel mill-istadji li ġejjin.Barra minn hekk, l-informazzjoni misjuba tittieħed ħsieb ta 'żewġ bordijiet Arduino mħejjija fl-aħħar mill-ipprogrammar Arduino [8].Id-dijagramma blokka tas-sistema tidher fil-Figura 1.
Figura 1:Dijagramma blokk tas-sistema
L-avvanz tal-qafas kien jeħtieġ Arduino UNO għall-immaniġġjar tal-informazzjoni tas-sensor (sensor ultrasoniku Echo) u l-immarkar tal-attwatur (magni DC) biex jimbotta.Il-modulu Bluetooth huwa meħtieġ għall-korrispondenza mal-qafas u l-partijiet tiegħu.Il-qafas kollu huwa assoċjat permezz tal-bord tal-ħobż.L-irqaq ta' dawn l-istrumenti huma mogħtija hawn taħt:
2.1Sensor ultrasoniku
Figura 2. Hemm sensor ultrasoniku madwar vettura li jintuża biex jagħraf kwalunkwe ostaklu.Is-sensorju ultrasoniku jittrasmetti mewġ tal-ħoss u jirrifletti l-ħoss minn oġġett.Fil-punt fejn oġġett huwa episodju ta 'mewġ ultrasoniku, impressjoni ta' enerġija sseħħ sa 180 grad.Fil-każ li l-ostaklu huwa qrib l-episodju l-enerġija hija riflessa lura ħafna qabel twil.Fil-każ li l-oġġett ikun 'il bogħod, f'dak il-punt is-sinjal rifless se jieħu xi kwantità limitata ta' żmien biex jasal għand ir-riċevitur.
Figura 2 Sensor ultrasoniku
2.2Bord Arduino
L-Arduino huwa Associate in Nursing strumentazzjoni u programmar ta 'provvista miftuħa li se toħloq xerrej biex jipprova jagħmel attività qawwija fiha.L-Arduino jista 'jkun mikrokontrollur.Dawn l-aġġeġġi mikrokontrolluri jiffaċilitaw fil-sleuthing u dominanti l-artikoli fi ħdan iċ-ċirkostanzi kostanti wkoll, klima.Dawn il-folji huma aċċessibbli inqas għaljin fis-suq.Hemm diversi żviluppi aġixxa fiha wkoll, xorta għadha għaddejja.Il-bord Arduino jidher fil-figura 3 hawn taħt.
Figura 3:Bord Arduino
2.3Muturi DC
F'mutur DC regolari, hemm kalamiti perpetwu fuq barra wkoll, armatura tidwir ġewwa.Dritt meta tħaddem il-qawwa f'dan l-elettrokalamita, tagħmel qasam attraenti fl-armatura li tattira u tisprezza l-kalamiti fl-istator.Allura, l-armatura ddur minn 180 grad.Deher fil-figura 4 hawn taħt.
Figura 4:Mutur DC
3. Riżultati u Diskussjoni
Din l-istruttura proposta tinkludi l-irkaptu bħal Arduino UNO, element sensing insupportabbli, bord tal-ħobż, sinjali biex tara l-ostakli u ddawwal lill-konsumatur b'referenza għall-ostaklu, LEDs ħomor, Swiċċijiet, interface Jumper, bank tal-enerġija, stikek tal-header maskili u femminili, kwalunkwe versatili u stikers biex joħolqu l-apparat li jintlibes għax-xerrejja bħala faxxa għall-isport.Il-wajers tal-kontraption jitwettaq f'Associate in Nursing after-way.Ir-ringer ta 'l-art tar-rettifikatur tal-kristall huwa konness ma' l-Arduino GND.Il-+ ve huwa konness mal-pin 5 Arduino tal-LED u s-sieq tan-nofs tas-swiċċ.Il-Buzzer huwa marbut mar-riġel regolari tas-swiċċ.
Lejn l-aħħar, wara li jsiru l-affiljazzjonijiet kollha mal-bord Arduino ċċaqlaq il-kodiċi għall-bord Arduino u jġiegħel moduli differenti li jutilizzaw bank tal-forza jew il-forza b'mod deftly.Il-perspettiva tal-ġenb fuq il-mudell irranġat tidher taħt il-figura 5.
Figura 5:Veduta tal-ġenb għal mudell iddisinjat għal Sejbien ta 'Ostakli
L-element sensing ultrasoniku hawnhekk użat bħala telefon Franċiż.Il-mewġ ultrasoniku jintbagħat mit-trasmettitur ladarba l-oġġetti jiġu perċepiti.kull wieħed it-trasmettitur u l-post tal-benefiċjarju fi ħdan l-element sensing ultrasoniku.għandna tendenza biex insemmu l-medda ta 'żmien bejn is-sinjal mogħti u ltqajna.Il-pakkett bejn il-ħruġ u l-element sensing jiġi solvut billi juża dan.Eżatt wara li nżidu s-separazzjoni bejn l-oġġett u għalhekk l-element sensing it-tarf tal-ħsieb jista jonqos.element sensing għandu konsolidazzjoni ta 'sittin grad.L-aħħar qafas tar-robot jidher taħt il-figura 6.
Figura 6:Il-Qafas tar-Robot Lest fil-vista ta 'quddiem
Il-qafas maħluq ġie ppruvat billi poġġa ostaklu f'separazzjonijiet differenti matul it-triq tiegħu.Ir-reazzjonijiet tas-sensuri ġew evalwati separatament, peress li kienu jinsabu fuq diversi biċċa ta 'robot awtonomu.
4. Konklużjoni
Qafas ta 'skoperta u evażjoni għal Sistema ta' awtomat awtomatiku.Intużaw 2 settijiet ta 'sensors eterogoni biex jirrikonoxxu l-ostakli fuq il-metodu tal-awtomat trasportabbli.grad ta 'verità u l-inqas probabbiltà ta' diżappunt kienu nonheritable.Il-valutazzjoni dwar il-qafas ħieles turi li huwa mgħammar biex jevadi l-ostakli, il-kapaċità li jibqa' 'l bogħod mill-ħabta u jbiddel il-pożizzjoni tiegħu.B'mod ċar, b'dan l-arranġament tista 'tiġi miżjuda konvenjenza aktar notevoli għal din l-intenzjoni li twettaq diversi limiti b'intervent qrib iż-żero tal-individwi.Fl-aħħarnett, bl-użu ta 'IR, ir-robot kellu jiġi kkontrollat 'l bogħod.benefiċjarju u regolatur imbiegħed.Dan l-impenn se jkun utli fil-klima mhux favur, protezzjoni u partijiet tas-sigurtà tan-nazzjon.
Ħin tal-post: Lulju-21-2022