1、Introduzzjoni
Li jvarjaw ultrasonikuhija teknika ta 'skoperta mingħajr kuntatt li tuża mewġ ultrasoniku emess mis-sors tal-ħoss, u l-mewġ ultrasoniku jirrifletti lura għas-sors tal-ħoss meta jinstab l-ostaklu, u d-distanza tal-ostaklu hija kkalkulata abbażi tal-veloċità tal-propagazzjoni tal-veloċità ta' ħoss fl-arja. Minħabba d-direttività ultrasonika tajba tagħha, mhix affettwata mid-dawl u l-kulur tal-oġġett imkejjel, għalhekk tintuża ħafna fl-evitar tal-ostakli tar-robot. Is-sensor jista 'jħoss l-ostakli statiċi jew dinamiċi fuq ir-rotta tal-mixi tar-robot, u jirrapporta d-distanza u l-informazzjoni tad-direzzjoni tal-ostakli f'ħin reali. Ir-robot jista 'jwettaq b'mod korrett l-azzjoni li jmiss skont l-informazzjoni.
Bl-iżvilupp mgħaġġel tat-teknoloġija tal-applikazzjoni tar-robot, robots f'oqsma ta 'applikazzjoni differenti dehru fis-suq, u jitressqu rekwiżiti ġodda għas-sensuri. Kif tadatta għall-applikazzjoni tar-robots f'oqsma differenti hija problema għal kull inġinier tas-sensuri biex jaħseb u jesplora.
F'dan id-dokument, permezz tal-applikazzjoni ta 'sensorju ultrasoniku fir-robot, biex tifhem aħjar l-użu tas-sensor ta' l-evitar ta 'ostakli.
2、Introduzzjoni tas-Sensor
A21, A22 u R01 huma sensuri ddisinjati bbażati fuq applikazzjonijiet awtomatiċi ta 'kontroll tar-robot, b'serje ta' vantaġġi ta 'żona żgħira blind, adattabilità qawwija ta' kejl, ħin ta 'rispons qasir, interferenza ta' filtrazzjoni tal-filtru, adattabilità għolja ta 'installazzjoni, reżistenti għat-trab u reżistenti għall-ilma, ħajja twila u affidabilità għolja , eċċ. Jistgħu jadattaw sensuri b'parametri differenti skont robots differenti.
Stampi tal-prodott A21, A22, R01
Astratt tal-funzjoni:
• provvista ta 'vultaġġ wiesa', vultaġġ tax-xogħol 3.3 ~ 24V;
• żona għomja tista 'sa 2.5cm minimu;
• L-iktar firxa 'l bogħod tista' tiġi ssettjata, firxa totali ta '5 livelli ta' 50cm sa 500cm tista 'tiġi ssettjata permezz ta' struzzjonijiet;
• Varjetà ta 'modi ta' output huma disponibbli, UART awtomatika / ikkontrollata, PWM kkontrollata, livell ta 'volum TTL ta' swiċċ (3.3V), RS485, IIC, eċċ. (Il-konsum tal-enerġija ikkontrollat mill-UART u kkontrollat mill-PWM jista 'jappoġġa konsum ta' enerġija ta 'rqad ultra-baxx≤5uA)；
• Ir-rata baud default hija 115,200, Jappoġġja l-modifika;
• Ħin ta 'rispons fil-livell Ms, il-ħin tal-ħruġ tad-dejta jista' sa 13ms l-aktar mgħaġġel;
• Jistgħu jintgħażlu angolu wieħed u doppju, total ta 'erba' livelli ta 'angoli huma appoġġjati għal xenarji ta' applikazzjoni differenti;
• Funzjoni ta 'tnaqqis tal-istorbju inkorporata li tista' tappoġġja l-issettjar tal-livell ta 'tnaqqis tal-istorbju ta' 5 grad;
• Teknoloġija ta 'pproċessar ta' mewġ akustiku intelliġenti, algoritmu intelliġenti integrat biex jiffiltra mewġ tal-ħoss ta 'interferenza, jista' jidentifika l-mewġ tal-ħoss ta 'interferenza u awtomatikament iwettaq filtrazzjoni;
• Disinn ta 'struttura li ma jgħaddix ilma minnha, grad IP67 li ma jgħaddix ilma;
• Adattabilità qawwija ta 'installazzjoni, il-metodu ta' installazzjoni huwa sempliċi, stabbli u affidabbli；
• Appoġġ għall-aġġornament tal-firmware remot;
3、Parametri tal-prodott
(1)Parametri bażiċi
(2) Medda ta 'skoperta
Sensor ultrasoniku ta 'evitar ta' ostakli għandu verżjoni b'żewġ angoli ta 'l-għażla, Meta l-prodott ikun installat vertikalment, l-angolu orizzontali ta' skoperta tad-direzzjoni tax-xellug u tal-lemin huwa kbir, jista 'jżid il-firxa ta' kopertura ta 'evitar ta' ostaklu, angolu żgħir ta 'sejbien ta' direzzjoni vertikali, fl-istess ħin, jevita l-grillu ħażin ikkawżat minn wiċċ irregolari tat-triq waqt is-sewqan.
Dijagramma tal-medda tal-kejl
4、Skema teknika tas-sensorju tal-evitar tal-ostakli ultrasoniku
(1) Dijagramma tal-istruttura tal-ħardwer
(2) Fluss tax-xogħol
a、The sensor huwa mħaddem mill-ċirkwiti elettriċi.
b、Il-proċessur jibda awto-ispezzjoni biex jiżgura li kull ċirkwit jaħdem b'mod normali.
c、The proċessur awto-verifika biex tidentifika jekk hemmx sinjal ultrasoniku ta 'interferenza ta' l-istess frekwenza fl-ambjent, u mbagħad iffiltra u jipproċessa l-mewġ tal-ħoss aljeni fil-ħin. Meta l-valur tad-distanza korrett ma jistax jingħata lill-utent, agħti d-dejta tas-sinjal anormali biex tevita żbalji, u mbagħad jaqbeż għall-proċess k.
d、Il-proċessur jibgħat istruzzjonijiet liċ-ċirkwit tal-polz tal-eċitazzjoni tal-ispinta biex jikkontrolla l-intensità tal-eċitazzjoni skont l-angolu u l-firxa.
e、The ultrasoniku sonda T jittrasmetti sinjali akustiċi wara li taħdem
f、The ultrasoniku sonda R tirċievi sinjali akustiċi wara li taħdem
g、The dgħajjef sinjal akustiku huwa amplifikat mill-ċirkwit amplifikatur tas-sinjal u lura lill-proċessur.
h、The amplifikat sinjal huwa rritornat lill-proċessur wara l-iffurmar, u l-algoritmu intelliġenti inkorporat jiffiltra t-teknoloġija tal-mewġ tal-ħoss ta 'interferenza, li tista' effettivament tgħarbel il-mira vera.
i、Ċirkwit ta 'skoperta tat-temperatura, skopri l-feedback tat-temperatura ta' l-ambjent estern lill-proċessur
j、Il-proċessur jidentifika l-ħin tar-ritorn tal-eku u jikkumpensa t-temperatura flimkien mal-ambjent ambjentali estern, jikkalkula l-valur tad-distanza (S = V * t/2).
k、Il-proċessur jittrasmetti s-sinjal tad-data kkalkulat lill-klijent permezz tal-linja tal-konnessjoni u jirritorna għal a.
(3)Proċess ta 'interferenza
L-ultrasound fil-qasam tar-robotika, se jiffaċċja varjetà ta 'sorsi ta' interferenza, bħal storbju tal-provvista tal-enerġija, waqgħa, żieda qawwija, temporanja, eċċ. Interferenza tar-radjazzjoni taċ-ċirkwit tal-kontroll intern tar-robot u l-mutur. L-ultrasound jaħdem bl-arja bħala l-mezz. Meta robot ikun mgħammar b'sensors ultrasoniċi multipli u robots multipli jaħdmu biswit fl-istess ħin, se jkun hemm ħafna sinjali ultrasoniċi mhux indiġeni fl-istess spazju u ħin, u l-interferenza reċiproka bejn ir-robots tkun serja ħafna.
Fid-dawl ta 'dawn il-problemi ta' interferenza, is-sensor mibni f'teknoloġija ta 'adattament flessibbli ħafna, jista' jappoġġja l-issettjar tal-livell ta 'tnaqqis tal-istorbju ta' 5 livelli, jista 'jiġi ssettjat l-istess filtru ta' interferenza tal-frekwenza, firxa u angolu jistgħu jiġu ssettjati, bl-użu tal-algoritmu tal-filtru tal-eku, għandu abbiltà qawwija kontra l-interferenza.
Wara l-laboratorju DYP permezz tal-metodu tat-test li ġej: uża 4 sensors ultrasoniku ta 'evitar ta' ostakli biex tiħħeġġja l-kejl, tissimula l-ambjent tax-xogħol b'ħafna magni, irreġistra d-dejta, ir-rata ta 'preċiżjoni tad-dejta laħqet aktar minn 98%.
Dijagramma tat-test tat-teknoloġija kontra l-interferenza
(4) Angolu tar-raġġ aġġustabbli
L-angolu tar-raġġ tas-sensorju tal-konfigurazzjoni tas-softwer għandu 4 livelli: 40,45,55,65, biex jissodisfa r-rekwiżiti tal-applikazzjoni ta 'xenarji differenti.
5、Skema teknika tas-sensorju tal-evitar tal-ostakli ultrasoniku
Fil-qasam tal-applikazzjoni tal-evitar tal-ostakli tar-robot, is-senser huwa l-għajn tar-robot, Jekk ir-robot jistax jiċċaqlaq b'mod flessibbli u malajr jiddependi ħafna fuq l-informazzjoni tal-kejl ritornata mis-senser. Fl-istess tip ta 'sensuri ultrasoniċi għall-evitar ta' ostakli, huwa prodotti affidabbli ta 'evitar ta' ostakli bi prezz baxx u veloċità baxxa, il-prodotti huma installati madwar ir-robot, komunikazzjoni maċ-ċentru tal-kontroll tar-robot, ibda sensuri li jvarjaw differenti għal skoperta mill-bogħod skont id-direzzjoni tal-moviment. tar-robot, tikseb rispons mgħaġġel u rekwiżiti ta 'skoperta fuq talba. Sadanittant, is-sensor ultrasoniku għandu angolu kbir tal-kamp FOV biex jgħin lill-magna tikseb aktar spazju ta 'kejl biex tkopri ż-żona ta' skoperta meħtieġa direttament quddiemha.
6、Punti ewlenin tal-applikazzjoni tas-sensorju ultrasoniku fl-iskema ta 'evitar tal-ostakli tar-robot
• Radar ultrasoniku ta 'evitar ta' ostakli FOV huwa simili għall-kamera tal-fond, jiswa madwar 20% tal-kamera tal-fond;
• Riżoluzzjoni ta' preċiżjoni fil-livell ta' firxa sħiħa ta' millimetri, aħjar mill-kamera tal-fond；
• Ir-riżultati tat-test mhumiex affettwati mill-kulur tal-ambjent estern u l-intensità tad-dawl, l-ostakli tal-materjal trasparenti jistgħu jiġu skoperti b'mod stabbli, bħal ħġieġ, plastik trasparenti, eċċ.；
• Ħieles minn trab, ħama, ċpar, aċidu u interferenza tal-ambjent alkali, affidabilità għolja, tiffranka l-inkwiet, rata ta 'manutenzjoni baxxa;
• Daqs żgħir biex jilħaq id-disinn estern u inkorporat tar-robot, jista 'jiġi applikat għal varjetà ta' xenarji ta 'robots ta' servizz, biex jintlaħqu l-ħtiġijiet diversi tal-klijenti, jitnaqqsu l-ispejjeż.
Ħin tal-post: Awissu-16-2022